Режим пид регулирования zont настройка

Инструкция по настройке ПИД регулятора

Поскольку количество сочетаний трех параметров, предусмотренных для настройки регуляторов, весьма значительно, с течением времени было разработано много методик, облегчающих их правильную настройку. Некоторые из них требуют определенной дестабилизации технологического процесса, что зачастую неприемлемо на практике.

Цель данной статьи – предложить ряд простых правил настройки регуляторов, позволяющих выполнять данную работу с минимальными отклонениями от режимных параметров.
Основное правило: регулятор следует настраивать сообразно технологическому процессу. При высоком быстродействии процесса (например, в контуре расхода), регулятор также следует настроить на быстрое срабатывание.

Скорость срабатывания регулятора определяется интегральным временем (интегральной составляющей), а не зоной пропорционального регулирования (усилением). Неправильное использование этих параметров значительно снижает эффективность настройки регуляторов. При низком быстродействии процесса (например, при регулировании температуры на тарелке в верхней части ректификационной колонны) регулятор следует настроить на медленное срабатывание СООБРАЗНО ПРОЦЕССУ.

Если у Вас отсутствует информация о характеристиках процесса и не к кому обратиться за разъяснениями, Вам следует перепоручить настройку регуляторов специалисту, который сможет получить необходимую информацию.

Общие правила для стандартных контуров управления

Расход

Обычно более половины контуров управления на установке представляют собой контуры регулирования расхода. Установите интегральную составляющую (I) на 0,1 минуты. Отрегулируйте зону пропорционального регулирования так, чтобы предотвратить излишнюю зашумленность результатов измерения (как правило, около 300%, хотя, в некоторых случаях, при неправильном монтаже узла расходомера, требуемое значение может достигать 1000%). Установка зоны пропорционального регулирования для контура, в котором используется позиционер клапана, в два – три раза превышает значение для контура без позиционера.

Для медленно срабатывающих или заедающих регулирующих клапанов может потребоваться установка 0,2 или 0,3 минуты, однако, обычно, такие значения являются исключением. Если эти настройки не работают, проверьте монтаж клапана и первичного измерительного элемента с целью определения неисправности. Устраните неисправность. Не следует устанавливать регулятор на неприемлемое значение интегральной составляющей, например, 10 минут. Если вы считаете, что требуемое значение интегральной составляющей равно 10 минут, следует использовать регулятор в ручном режиме или клапан с ручным приводом.

Примечание: Регуляторы не будут нормально работать, если клапан или другой конечный регулирующий элемент почти полностью закрыт или почти полностью открыт. Настраивать регуляторы в этих условиях не следует. Попросите оператора открыть или закрыть байпас (при наличии байпаса) или дождитесь, пока технологические параметры не изменяться настолько, чтобы клапан вернулся в пределы рабочего диапазона. Предельные значения рабочего диапазона составляют от 5 до 95% рабочего хода, при этом более безопасный диапазон – от 10 до 90%.

Не следует использовать воздействие дифференциальной составляющей для контуров регулирования расхода.

Уровень

Если временная постоянная аппарата (объем/расход) составляет от 1 до 2 минут, то можно использовать более короткое интегральное время, однако следует помнить о том, что более продолжительное время является более надежным. При большом объеме аппарата и малом расходе следует использовать более продолжительное интегральное время.Если важна точность регулирования уровня, используйте наименьшее значение зоны пропорционального регулирования (10 — 50%), при котором отсутствует циклическое срабатывание.

Если плавное изменение расхода на последующую установку важнее жесткого регулирования уровня, используйте более широкую зону пропорционального регулирования (100 — 200%). Не следует использовать воздействие дифференциальной составляющей в контуре регулирования уровня. Впрочем, имеются немногочисленные исключения. В очень редких случаях небольшая дифференциальная составляющая используется для компенсации на регулирующих клапанах уровня со значительным гистерезисом. Шумы по уровню вызывают дрожание клапана, что может способствовать более плавному регулированию.

Более оптимальное решение – установить позиционер или, что еще лучше, регулятор расхода в каскаде с регулятором уровня.В контурах уровня, если регулятор управляет клапаном без позиционера, зачастую наблюдается предельный цикл. График предельного цикла имеет пилообразную форму, иногда с плоскими нижними и/или верхними участками. Контроль выходного сигнала в ходе предельного цикла показывает изменение, равное примерно 5%. Устранить подобный предельный цикл путем настройки практически невозможно. Настройка приводит к изменению периодичности цикла, но не влияет на его амплитуду.

Если регулирование клапана осуществляется в пределах рабочего диапазона, то устранить данную проблему можно только путем установки позиционера или каскадированием уровня с расходом.

Если уровень контролируется по расходу продукта, направляемого в парк хранения, то, как правило, циклическое срабатывание не имеет значения. Если же речь идет об орошении в ректификационной колонне, зацикливание, как правило, недопустимо. Следует отметить, что циклическое управление клапаном в почти полностью закрытом или почти полностью открытом положении приводит к возникновению предельного цикла, как правило, с плоским нижним участком, если клапан почти закрыт или с плоским верхним участком, если клапан почти полностью открыт.

Давление жидкости

Настройка осуществляется аналогично контурам расхода. Шумы могут быть не столь интенсивными, как при регулировании расхода, и значения зоны пропорционального регулирования, как правило, будут меньше.

Давление газа

Настройка осуществляется аналогично контурам уровня с использованием высокого значения интегральной составляющей. Регулятор, работающий только в пропорциональном режиме, обеспечивает адекватное регулирование, но с определенным изменением контрольной точки в зависимости от состояния процесса по причине пропорционального отклонения.

Сюда же относится температура, на основании которой определяется состав среды во многих колоннах дистилляции.

Труднорегулируемые контуры

Существует две способа настройки труднорегулируемых контуров. Первый способ заключается в использовании безопасных исходных настроек: зона пропорционального регулирования 100%, интегральное время 5 — 10 минут, без дифференциальной составляющей. Переключите регулятор в автоматический режим при результатах измерения, близких к требуемой уставке.

При возникновении циклических колебаний определите время от одного пика до другого (от верхней точки до верхней точки или от нижней точки до нижней точки). Это – период контура управления. Если отклонение каждого пика от уставки будет больше отклонения предыдущего пика, увеличьте зону пропорционального регулирования (в два, три и более раз) до тех пор, пока увеличение амплитуды в цикле не прекратиться.

Если исходное интегральное время составляет менее половины периода, оно слишком короткое, что, возможно, и вызывает циклическое срабатывание. Увеличьте интегральное время. По мере увеличения интегрального времени период должен сокращаться. Если период примерно в два раза превышает интегральное время и происходит затухание колебаний, это означает, что работа почти полностью закончена.

Проконтролируйте контур в течение нескольких часов, чтобы убедиться в стабильности его работы. Некоторые контуры стабильны при небольших изменениях параметров, но начинают осциллировать при значительных изменениях. Увеличьте зону пропорционального регулирования, если это необходимо, чтобы обеспечить стабильность контура при значительных отклонениях от заданного режима.

Если этот ускоренный метод оказался в вашем случае неэффективным или если вы хотите действовать более методично, следуйте приведенной ниже методике. Она работает во всех случаях и не оставляет сомнений относительно характеристик контура управления.

Стандартный метод настройки регуляторов

1. Переключите регулятор в ручной режим работы, когда процесс достаточно стабилен и на установке не ожидается резких отклонений от заданного режима. Установите D (производную отклонения или дифференциальную составляющую у некоторых регуляторов) на минимальное, а I (интегральное время или интегральное составляющую у некоторых регуляторов) на максимальное значение.2. Для начала выберите уставку, равную результатам измерения и установите зону пропорционального регулирования (P) на 100% (или коэффициент усиления на 1,0 у некоторых регуляторов).

Немного измените выходной сигнал и переключите регулятор в автоматический режим. Зарегистрируйте исходное положение клапана на тот случай, если вам потребуется вернуться к нему в процессе настройки.3. При отсутствии колебаний повторите п. 2, уменьшая зону пропорционального регулирования (возможно, до половины первоначального значения). Продолжайте уменьшать зону пропорционального регулирования, пока не начнутся колебания.

Если с первой попытки возникнут колебаний с возрастающей амплитудой, верните регулятор в ручной режим и установите клапан в исходное положение, зарегистрированное в п. 2. Удваивайте зону пропорционального регулирования и повторяйте попытки, пока не получите равномерные или почти равномерные колебания. Замерьте период (определяемый как время отработки одного полного цикла)4. Для ПИ-регулятора:Установите I = период х 0,82.Удвойте зону пропорционального регулирования.Период увеличится приблизительно на 43%.

Следует помнить о том, что безопасными являются большие значения I и малые значения D. Данные указания предназначены для регуляторов, настраиваемых в минутах на повтор . Некоторые изготовители используют обратное отношение I и D, при этом наибольшее значение соответствует наименьшему и наоборот.

7. При зашумленных результатах измерения (в особенности это относится к контурам Ph) использование дифференциальной составляющей, как правило, невозможно. Ни в коем случае не устанавливайте дифференциальную составляющую, которая превышает интегральную.

Каскадирование и другие виды взаимодействия контуров управления

Сначала выполните настройку вторичного контура (т.е. расхода) в режиме локальной уставки. Уменьшите интегральную составляющую до минимально допустимого значения. Переключите вторичный контур в режим работы с удаленной уставкой и выполните настройку первичного контура (т.е. уровня).

Значение интегральной составляющей первичного регулятора не должно быть меньше помноженного на 4 значения интегральной составляющей вторичного регулятора. Эти же правила применимы и для контуров, взаимодействующих через технологический процесс.

Примером такого взаимодействия через технологический процесс является контур давления в колонне и температурный контур с компенсацией по давлению, используемые для управления ректификационной колонной.

Настройте контур давления (который является самым быстрым контуром в данном примере) на минимальную интегральную составляющую, а затем установите интегральное время регулятора температуры, не менее, чем в 4 раза превышающее интегральное время контура давления. Для проверки взаимодействия этих двух контуров при их циклическом срабатывании с аналогичным периодом, переведите один из контуров в ручной режим. Прекращение цикла указывает на возможное наличие проблемы, вызванной взаимодействием. Переместите контуры или используйте описанную выше методику минимизации колебаний.

С дополнительными материалами по настройке ПИД регуляторов Вы можете ознакомиться здесь.

Узнать больше про регуляторы и алгоритмы работы регуляторов Вы можете здесь.

Для закрепления полученных знаний предлагаем Вам воспользоваться программой имитации контуров регулирования Перейти

Источник: https://kipia-portal.ru/2016/02/21/nastrojka-pid-regulyatora/

Что такое ПИД регулятор для чайников?

Дифференциальный пропорционально-интегральный регулятор — устройство, которое устанавливают в автоматизированных системах для поддержания заданного параметра, способного к изменениям.

На первый взгляд все запутанно, но можно объяснить ПИД регулирование и для чайников, т.е. людей, не совсем знакомых с электронными системами и приборами.

Что такое ПИД регулятор?

ПИД регулятор — прибор, встроенный в управляющий контур, с обязательной обратной связью. Он предназначен для поддержания установленных уровней задаваемых величин, например, температуры воздуха.

Устройство подает управляющий или выходной сигнал на устройство регулирования, на основании полученных данных от датчиков или сенсоров. Контроллеры обладают высокими показателями точности переходных процессов и качеством выполнения поставленной задачи.

Три коэффициента ПИД регулятора и принцип работы

Работа ПИД-регулятора заключается в подаче выходного сигнала о силе мощности, необходимой для поддержания регулируемого параметра на заданном уровне. Для вычисления показателя используют сложную математическую формулу, в составе которой есть 3 коэффициента — пропорциональный, интегральный, дифференциальный.

Возьмем в качестве объекта регулирования ёмкость с водой, в которой необходимо поддерживать температуру на заданном уровне с помощью регулирования степени открытия клапана с паром.

Пропорциональная составляющая появляется в момент рассогласования с вводными данными. Простыми словами это звучит так — берется разница между фактической температурой и желаемой, умножается на настраиваемый коэффициент и получается выходной сигнал, который должен подаваться на клапан. Т.е. как только градусы упали, запускается процесс нагрева, поднялись выше желаемой отметки — происходит выключение или даже охлаждение.

Дальше вступает интегральная составляющая, которая предназначена для того, чтобы компенсировать воздействие окружающей среды или других возмущающих воздействий на поддержание нашей температуры на заданном уровне. Поскольку всегда присутствуют дополнительные факторы, влияющие на управляемые приборы, в момент поступления данных для вычисления пропорциональной составляющей, цифра уже меняется. И чем больше внешнее воздействие, тем сильнее происходят колебания показателя. Происходят скачки подаваемой мощности.

Интегральная составляющая пытается на основе прошлых значений температуры, вернуть её значение, если оно поменялось. Подробнее процесс описан в видео ниже.

А дальше выходной сигнал регулятора, согласно коэффициенту, подается для повышения или понижения температуры. Со временем подбирается та величина, которая компенсирует внешние факторы, и скачки исчезают.

Третий компонент ПИД — дифференцирующий. Он предназначен для компенсации влияния задержек, возникающих между воздействием на систему и обратной реакцией. Пропорциональный регулятор подает мощность до тех пор, пока температура не достигнет нужной отметки, но при прохождении информации к прибору, особенно при больших значениях, ошибки всегда возникают. Это может привести к перегреву. Дифференциал прогнозирует отклонения, вызванные задержками или воздействием внешней среды, и снижает подаваемую мощность заранее.

Настройка ПИД регулятора

Настройка ПИД-регулятора осуществляется 2 методами:

1. Синтез подразумевает вычисление параметров на основании модели системы. Такая настройка получается точной, но требует глубоких познаний теории автоматического управления. Она подвластна только инженерам и ученым. Так как необходимо снимать расходные характеристики и производить кучу расчетов.
2. Ручной способ основывается на методе проб и ошибок. Для этого за основу берутся данные уже готовой системы, вносятся некоторые коррективы в один или несколько коэффициентов регулятора. После включения и наблюдений за конечным результатом проводится изменение параметров в нужном направлении. И так до тех пор, пока не будет достигнут нужный уровень работоспособности.

Теоретический метод анализа и настройки на практике применяются крайне редко, что связано с незнанием характеристик объекта управления и кучей возможных возмущающих воздействий. Более распространены экспериментальные методы на основе наблюдения за системой.

Источник: https://odinelectric.ru/knowledgebase/chto-takoe-pid-regulyator-dlya-chajnikov

Настройка и подключение ПИД терморегулятора REX-C100 , инструкция на русском и сборка ИК подогрева паяльной станции

На морде лица расположены две линейки семисегментных светодиодных индикаторов. Верхняя линейка «PV» красного цвета, в рабочем режиме показывает текущую температуру. В режиме настройки, пункты меню. 
Нижняя линейка «SV» зеленного цвета, в рабочем режиме отображает установленную температуру, к которой пид-контроллер стремится. В режиме настройки показывает устанавливаемую температуру или устанавливаемые показания по пунктам меню.

 
Кнопка «SET», при однократном нажатии используется для входа в режим установки температуры, при удержании более 2-х секунд для перехода в пользовательского подменю. При удержании совместно с кнопкой «влево», для входа в «инженерное» меню, где производится более тонкая настройка контроллера. 
Кнопкой «влево» мы перемещаемся по разрядам устанавливаемых величин, а кнопки «вверх» и «вниз» соответственно увеличивают или уменьшают устанавливаемые значения.

 
Слева расположен ряд подписанных светодиодных индикаторов, которые в основном дублируют выхода контроллера и некоторые используемые функции, например автонастройку пид. 

Технические характеристики, инструкция

А теперь собственно и сам REX-C100. 
Для начала инструкция на русском. Конкретно на REX-C100 не нашел, только на серию REX. Но как я понял, у них в принципе отличается только внешний вид, тип и количество выходов. Настройки одинаковы. 

Технические характеристики контроллера:

• размеры: 48 х 48 х 110 (мм) ± 0.2 мм 
• точность: ± 0.5% от полной шкалы ±1 знак 
• разрешение: 14 бит 
• режим регулирования: дискретный пропорциональный интегрально-дифференциальный (ПИД) 
• период опроса: 0.

5 с 
• тип индикатора: LED 
• время интегрирования (I): 0 ~ 3600 сек 
• время дифференцирования (D): 0 ~ 3600 сек 
• напряжение питания: 85-264 В 
• потребляемая мощность: менее 10 Вт 
• выход ПИД: релейный 3 А 250 В 
• выход ALARM: релейный 3 А 250 В 
• температура окружающей среды: 0 ~ 50 °C, влажность 30 ~ 85%, отсутствие агрессивных газов 
• заводские установки: термопара тип К; область температур 0 — + 400 °C 
• циклов перепрограммирования: 100000 
• сохранение установок после отключения питания: 10 лет 
• вес: 170 г 

Типы применяемых термопар (выбирается программированием): (K, J, R, S, B, E, N, T, C, Pt, U, L)

• тип К (ТХА) (хромель-алюмель, чувствительность 41 мкВ/°C ) 0 — +1370 °C 
• тип J (ТЖКн) (железо-константан) 0 — +120 °C 
• тип R (Pt13Ro-Ro, чувствительность 10 мкВ/°C) 0 — +1769 °C 
• тип S (ТПП, Pt10Ro-Pt, чувствительность 10 мкВ/°C) 0 — +1769 °C 
• тип B (ТПР, Pt30Ro-Pt6Ro, чувствительность 10 мкВ/°C) 0 — +1820 °C 
• тип E (ТХКн, хромель-константан, чувствительность 68 мкВ/°C) 0 — +1000 °C 
• тип N (ТНН, нихросил-нисил) 0 — +1300 °C 
• тип T (медь-константан) -199.9 — +400 °C 
• тип C (ТВР, W5Re-W26Re) 0 — +2320 °C 
• тип Pt 0 — +1390 °C 
• тип U -199.9 — +600 °C 
• тип L (ТХК, хромель-копель) 0 — +800 °C 

 

Подключаем компоненты согласно наклейке — должно получиться что-то похожее:

На этом подключение закончено, перейдём к настройке.

Настройка терморегулятора REX-C100:

На дисплее терморегулятора отображаются:

PV – Текущее значение температуры;

SV – Установленное значение температуры

Ниже кнопки меня и навигации

Режим настройки температуры уставки (SV)

Из нормального режима отображения SV/PV, нажмите SET для того, чтобы дисплей SV начал мерцать, затем нажмите клавишу < для определения разряда, который будет установлен, затем нажмите клавишу () или (v) для установки нужной температуры, далее нажмите клавишу SET снова для возврата в нормальный режим.

Установка параметров

Для установки параметров сигнализатора, автонастройки, констант и т.д. из нормального режима отображения зажмите клавишу SET на три секунды, PV будет показывать символ параметра, а SV будет показывать его значение, далее нажмите клавишу SET для установки значений параметров следуя таблице:

Установка функций

При включенном устройстве, найдите параметр блокировки LOCK в режиме установки параметров и установите его равным 1000, затем нажмите клавишу SET для подтверждения, далее нажмите обе клавиши, SET и < одновременно на 3 сек, дисплей PV отобразит «Cod». При «Cod»=»0000», нажимайте клавишу SET для циклической прокрутки следующих параметров на дисплеях PV и SV:

Скачать инструкцию на русском языке — PID rex-c100

И немного фото в разобранном виде :

Купить себе такой можно на алиэкспресс : 

Купить пид регулятор с термопарой 400 град.  http://ali.pub/2erlll 

Алтернативная ссылка на REX c 100  http://ali.pub/2erlll 

Термопары разных типов http://ali.pub/2erxv6 

Термопара на 400 градусов за 2 долл http://ali.pub/2erxwq 

Полный комплект Терморегулятор ,термопара ,тверд. реле + радиатор http://ali.pub/2ery0f 

                                                           Подписывайся на Geek каналы :

➤ — https://.com/denis_geek

➤ — https://.com/club_arduino

➤ — https://.com/chinagreat

➤ — https://.com/solar_pover

➤ — https://.com/my_vedroid

➤ — https://.com/3dprintsumy

➤ — http://www..com/c/Danterayne

★ Моя партнёрка с Aliexpress ★

http://ali.pub/1j9ks1 

★ Получай 10.5% скидку с любой покупки на Aliexpress! ★

http://ali.pub/1lx67o

★ Полезное браузерное приложение для кэшбэка  ★

Источник: http://www.electronica52.in.ua/proekty-arduino/pid-termoregulyator-rexc100

ПИД-регуляторы в частотных преобразователях «Веспер» — высокая точность процесса автоматического регулирования

Преобразователи частоты, как устройства управления асинхронными электродвигателями, — электронные приборы на базе микропроцессорных устройств со своим уникальным программным обеспечением. Они заметно улучшают работу электропривода и, благодаря встроенному программному модулю «ПИД- регулятор», позволяют оптимизировать работу частотно-регулируемого электропривода в режиме автоматического регулирования параметров технологических процессов.

Благодаря продуманному интерфейсу и упорядоченной структуре меню специалист любого уровня сможет запустить ПЧ «Веспер». Но, чтобы уйти от типичных ошибок при интеграции ПЧ в систему автоматического регулирования, необходимо ознакомиться с принципами работы ПИД-регуляторов и этапами настройки.

Принцип работы ПИД- регулятора

Принцип пропорционально-интегрально-дифференциального (ПИД) регулирования основан на формировании управляющего сигнала, являющегося суммой трёх слагаемых (составляющих):

• пропорциональный (P);
• интегральный (I);
• дифференциальный (D).

Эти составляющие формируются соответствующими блоками программного модуля ПИД-регулятора.

ПИД регулятор на базе микропроцессорных устройств, как и любая система автоматического регулирования с обратной связью, предусматривает наличие двух входов и одного выхода: вход сигнала обратной связи с датчика технологического параметра и вход сигнала задания требуемой величины технологического параметра. Выходной сигнал ПИД-регулятора формируется на программном уровне в результате математических вычислений с тремя слагаемыми (P, I, D):

Контур П-регулятора

Программный блок пропорциональной (Р) составляющей определяет величину выходного сигнала П-регулятора, который формируется в результате сравнения в сумматоре значений двух сигналов: сигнала обратной связи (ОС) и сигнала задания значения технологического параметра. Выходной сигнала П-регулятора — это ошибка (рассогласование) управления e(t), умноженная на коэффициент (KP). Вычисляется по формуле:

Коэффициент (KP) задаётся численным значением параметра пропорциональной составляющей.

В идеале, если входной сигнал с датчика соответствует заданному значению, то выходной равен нулю. На практике, если использовать только П-регулятор, значение выходного сигнала П-регулятора не бывает равным заданию, так как постоянно будет возникать статическая ошибка регулирования. Точность поддержания значения технологического параметра можно повысить увеличением значения коэффициента KP, но при слишком больших значениях могут возникнуть автоколебания в контуре П-регулирования, и система потеряет стабильность. П-регулятор подходит для систем, где не важна высокая точность поддержания значения технологического параметра .

Контур ПИ-регулятора

Чтобы повысить точность (скомпенсировать статическую ошибку) и стабилизировать систему, в структуру вводится программный блок интегральной составляющей (I)

Интегральная составляющая вычисляется по формуле:

т. е. пропорциональна интегралу по времени от отклонения регулируемой величины. Она позволяет регулятору со временем учесть статическую ошибку регулирования и устранить её.

Если система не испытывает внешних возмущений, то через некоторое время значение технологического параметра стабилизируется на заданном уровне, сигнал пропорциональной составляющей будет равен нулю, а выходной сигнал будет полностью обеспечиваться интегральной составляющей. Тем не менее, интегральная составляющая также может приводить к автоколебаниям при неправильном выборе её коэффициента.

Таким образом, если использовать два программных блока — пропорциональный и интегральный, то точность процесса регулирования, а соответственно и точность поддержания значения технологического параметра значительно повысится. Степень компенсации статической ошибки регулирования прямо пропорциональна значению коэффициента пропорциональности Ki.

Но чем он выше, тем медленнее будут протекать переходные процессы: при очередном запуске системы и при внешних возмущениях. ПИ-регулятор подходит для систем автоматического регулирования, где не важна скорость её реакции.

В большинстве случаев для решения задач в замкнутых системах автоматического регулирования вполне достаточно использовать только ПИД- регулятор.

Контур ПИД-регулятора

Чтобы ускорить переходный процесс и еще больше стабилизировать систему, вводится программный блок дифференциальной составляющей. Результирующее значение вычисляется по формуле:

Дифференциальная составляющая пропорциональна скорости изменения отклонения текущего значения технологического параметра от заданного и предназначена для компенсирования подобных отклонений, которые прогнозируются в будущем. Отклонения могут быть вызваны внешними возмущениями или запаздыванием воздействия регулятора на систему автоматического регулирования.

Задействовать сразу три контура (P + I + D) особенно важно при необходимости увеличения быстродействия системы автоматического регулирования. ПИД-регулирование частотного преобразователя будет наиболее полезно в высокодинамичных системах, когда требуется высокая точность, стабильность и скорость управляющего сигнала. Дифференциальный канал чувствителен к ВЧ-помехам. Поэтому, при построении системы регулирования, необходимо принять меры для защиты от помех.

Преобразователь частоты в системе автоматического регулирования

Преобразователи частоты (далее ПЧ) с программным модулем «ПИД-регулятор» универсальны в применении, но особой популярностью они пользуются в гидравлических системах для поддержания постоянного давления жидкости вне зависимости от её расхода.

Типичное решение с применением ПЧ в режиме ПИД-регулирования для поддержания постоянного давления в напорном трубопроводе строится по следующему принципу:

• На аналоговый вход ПЧ (первый вход ПИД-регулятора) поступает сигнал о текущем значении давления с аналогового датчика давления. На второй вход ПИД-регулятора поступает сигнал задания значения давления, определяемый значением опорной частоты, в соответствии с выбранным источником задания опорной частоты.
• Встроенный программный модуль ПИД-регулятора анализирует отклонение между текущим и заданным значениями и формирует управляющий сигнал задания выходной частоты ПЧ.
• ПЧ изменяет производительность электронасоса, для компенсации изменения давления (например при изменении расхода жидкости)

Т.О. давление в напорном трубопроводе останется на заданном уровне и не будет зависеть от расхода.

Пусконаладка ПЧ «Веспер» в режиме ПИД-регулирования

Процесс настройки ПИД-регулятора состоит из нескольких этапов. В целом схема управления типична и состоит в основном из задания уставки и настройки оптимальных значений трех ПИД-коэффициентов.

Уставка (необходимый уровень давления для гидравлических систем) задается путем указания частоты. Показатели частоты вычисляются по формуле:

где FЗ — задание частоты, Гц;

P — необходимое давление в системе, бар;

Fmax — частота электросети на выходе, Гц;

Pmax — верхний диапазон чувствительности датчика, бар.

Для вычисления коэффициентов ПИД-регулятора применяются формулы, но на практике провести точный расчет всех этих значений крайне сложно. Вычислениям мешает нелинейность и нестационарность системы, отсутствие точных характеристик объекта управления. Поэтому настройку ПИД-регулятора частотного преобразователя зачастую проводят с использованием эмпирического и эвристического методов. Оптимальные значения подбираются опытным путем.

Также при настройке ПЧ необходимо указать параметры электропривода: номинальный ток, номинальное напряжение и прочие характеристики, необходимые для корректной работы ПЧ и всей системы автоматического регулирования в целом.

Подробные инструкции по настройке даны в технической документации к каждой модели ПЧ «Веспер». Можно запросить помощь по проведению пусконаладочных работ у технических специалистов компании ВЕСПЕР.

«Веспер» — известный российский производитель технологичных и надежных преобразователей частоты. Компания работает в русле мировых тенденций и стремится реализовывать принцип оптимального соотношения цены и качества.

Источник: https://www.vesper.ru/presscenter/articles/pid-regulyatory-v-chastotnykh-preobrazovatelyakh-vesper-vysokaya-tochnost-protsessa-avtomaticheskogo/

Zont H-1V E-BUS Модуль GSM дистанционного управления котлом по шине E-BUS

Корзина заказов сейчас пуста!

Подключение Zont H-1V E-Bus к котлу для передачи команд управления можно подключить 2-мя разными способами:

1. К разъему котла, предназначенному для подключения комнатного термостата. Котел при таком управлении полностью включается или полностью выключается, поддерживая заданную температуру, которая контролируется датчиком температуры из комплекта поставки термостата. Для управления котлом у термостата предназначено встроенное реле. Перекидные контакты реле выведены на 1,2 и 3 клемму термостата.

2. К специальному разъему цифровой шины на электронной плате котла. Применяется, если подключаемый котел поддерживает цифровой интерфейс E-BUS. Мощность котла при таком управлении регулируется плавно без частых полных выключений. Достигается это модуляцией горелки, которой управляет электроника котла. Термостат при управлении котлом по цифровой шине «знает» фактическую и установочную температуры теплоносителя, а также заданную температуру в помещении.

Он постоянно вычисляет, насколько именно текущая температура воздуха в помещении отклонилась от заданной, и чем больше эта разница, тем более высокую температуру теплоносителя термостат задает котлу. Регулирование заданной температуры теплоносителя достигается за счет модуляции мощности горелки, которую выполняет непосредственно электроника котла. Для правильной работы алгоритма управления по цифровой шине, рекомендуется на котле выставлять максимальный уровень модуляции.

Ограничить модуляцию дистанционно можно из личного кабинета сервиса Zont, за счет ее уменьшения в процентном соотношении от уровня модуляции, установленной настройками котла.

Для обеспечения обмена данными по цифровой шине E-BUS  между котлом и термостатом в Настройках термостата нужно обязательно указать назначение для Входа №2  – «ОТ-адаптер, радиомодуль или не используется». Точку подключения на плате котла нужно определить по документации на подключаемый котел. Полярность при подключении можно не учитывать.

Функциональные возможности термостата Zont H-1V E-Bus

Контроль состояния и управление работой котла через веб-сервис и мобильное приложение Zont — отображение текущего состояния котла; — отображение текущей температуры помещения; — выбор предустановленных режимов для поддержания заданной температуры (воздуха или теплоносителя); — мониторинг температур (воздуха, теплоносителя, ГВС); — программирование работы котла по недельному расписанию; — контроль состояния  дополнительных датчиков (протечки, утечки газа, охранных).

Оповещение владельца котла    — при отклонении  текущей температуры от заданных пороговых значений; — при аварии котла и неисправности котла; — при неисправности подключенных датчиков температуры; — при пропадании и при восстановлении основного напряжения питания; — при срабатывании дополнительных охранных датчиков (функция «Охранная сигнализация»).

Запись и хранение истории событий (за последние 3 месяца) — время работы котла и мониторинг измеряемых температур; — время появления аварий и ошибок в работе котла; — время пропадания и восстановление основного напряжения  питания; — время входящих звонков и текст входящих СМС; — дата и номер версии при обновлении ПО; Дистанционное обновление ПО

— обновление программного обеспечения термостата из личного кабинета веб-сервиса.

Структура Голосового меню (управление работой термостата клавишами телефона): — Включить Режим Комфорт – клавиша 1 телефона — Включить Режим Расписание – клавиша 2 телефона — Включить Режим Эконом – клавиша 3 телефона — Узнать баланс SIM-карты – клавиша 5 телефона — Включить справку ого меню – клавиша * телефона (звездочка)

— Повтор ого информатора – клавиша # телефона (решетка)

Подключение датчиков температуры и выходы Zont H-1V E-BUS

Термостаты Zont работают только с проводными цифровыми датчиками температуры (модели DS18В20 и DS18S20) и с оригинальными беспроводными радиодатчиками Zont (модели МЛ-703, МЛ-719, МЛ-711). Датчики температуры предназначены для контроля текущей температуры и регулирования работой котла. Датчики  подключаются к специальному входу термостата.

Каждый датчик имеет свой уникальный номер, который автоматически определяется сервисом. Если котел должен поддерживать заданную температуру воздуха в помещении, то в назначении  датчиков нужно указать этот датчик в настройке «По воздуху».

Если  котел должен поддерживать заданную температуру теплоносителя, то в назначении  датчиков нужно указать этот датчик в настройке «По теплоносителю».

Подключение проводных датчиков температуры DS18S20 и DS18B20: — Всего можно подключить не более 10-ти датчиков; — Датчики подключаются на один шлейф параллельно друг за другом; — Удаленность последнего датчика в шлейфе не может превышать 100 м.; — Максимально допустимое расстояние датчика от шлейфа — 0,7 м.; — Минимально допустимое расстояние между точками подключения датчиков в шлейфе — 0,2м.; — Нельзя прокладывать шлейф с датчиками в одном кабельном канале с электропроводкой помещения;

— Возможны помехи, вызываемые неисправностью люминесцентных и светодиодных светильников.

Для измерения уличный температуры можно использовать показания дополнительно устанавливаемого датчика уличной температуры или информацию от штатного датчика котла (только при управлении по цифровой шине). Также можно получать информацию о температуре воздуха через интернет с погодного сервера. Датчик DS18B20 трехпроводной, но подключается по двухпроводной схеме: При таком подключении необходимо соединить вместе черный и красный провод и подключить их к  

проводу шлейфа на контакт 3, а желтый провод подключить к проводу шлейфа контакт 5.

Подключение Радиодатчиков температуры Zont

Кроме проводных цифровых датчиков температуры допускается применение радиоканальных датчиков. Данные датчики в комплект поставки не входят и приобретаются отдельно.
— Zont МЛ-703 – комнатный датчик температуры
— Zont МЛ-719 – комнатный датчик температуры c функцией контроля влажности
— Zont МЛ-711 – уличный датчик температуры
Для использования радиодатчиков необходимо подключение к термостату дополнительного устройства — радиомодуля Zont МЛ-489

Назначение контактов, выключателей и индикаторов Zont H-1V E-BUS

Комплект поставки: Терморегулятор H-1V E-Bus, шт: 1 Блок питания 12V/1A, шт: 1 GSM антенна, шт: 1 Проводной термодатчик DS18S20 в пластиковом корпусе для измерения температуры воздуха внутри помещения, шт: 1 SIM-карта, шт: 1

Карта владельца, шт: 1 (опция)

Упаковка

Артикул: ML00003306 (Микро Лайн) Компания производитель: Micro Line Напряжение питания, Вольт: 10 — 28 Максимальный потребляемый ток, мА: 1000 Тип проводных датчиков температуры: цифровые — DS18S20 или DS18В20 Тип радиоканальных датчиков температуры: Zont МЛ-703, МЛ-711, МЛ-719 Допустимое количество подключаемых датчиков температуры, шт: 10 Максимально допустимая длина шлейфа с термодатчиками, метров: 100 Максимальный ток релейного выхода управления котлом, мА: 1000   Максимальное напряжение коммутируемых контактов релейного выхода, Вольт: перем. 220, пост. 24 Температурный диапазон работы, °С: от -30 до +55   GSM-модем: встроенный, 2G Частотные диапазоны GSM-модема, МHz: 800, 900, 1800, 1900 Канал передачи мобильных данных: GPRS GSM антенна: внешняя, подключаемая Энергонезависимая память: внутренняя, встроенная Резервное питание: встроенная Li-ion АКБ, 800 mAh Время выхода на рабочий режим, сек: не более 50 Аналоговый вход: 1 шт. Цифровой вход (K-Line): 1 шт. Выход для релейного управления котлом (сухой контакт): 1 шт. Выход для управления котлом по цифровой шине (E-BUS): 1 шт. Корпус: пластик, крепление на DIN рейку Срок службы, лет: 5   Габаритные размеры, мм: 90 х 50 х 55 Масса, кг: не более 0,2 Для измерения температуры теплоносителя рекомендуется использовать проводной датчик температуры DS18В20 в металлическом корпусе (в комплект поставки не входит и приобретается отдельно). Герметичный корпус датчика DS18В20 позволяет использовать его, в том числе,  и для измерения уличной температуры.

Датчик не предназначен для погружения в теплоноситель и должен крепиться к трубе системы отопления с помощью хомута.

наверх

Источник: https://termogorod.ru/avtomatika-dlya-otopleniya/gsm/zont-h1v-e-bus

Практические советы по настройке ПИД-регулятора

В данной статье приведены основные принципы и правила настройки коэффициентов ПИД-регулятора сточки зрения практического применения. Теоретические основы можно прочитать вот в этой статье.

Для простоты изложения рассмотрим настройку регулятора на примере. Допустим, необходимо поддерживать температуру в помещении с помощью обогревателя, управляемого регулятором. Для измерения текущей температуры используем термопару.

Задача настройки

Настройка регулятора производится с одной единственной целью: подобрать его коэффициенты для данной задачи таким образом, чтобы регулятор поддерживал величину физического параметра на заданном уровне. В нашем примере физическая величина — это температура.

Допустим текущая температура в помещении 10 °С, а мы хотим, чтобы было 25°С. Мы включаем регулятор и он начинает управлять мощностью обогревателя таким образом, чтобы температура достигла требуемого уровня. Посмотрим как это может выглядеть.

На данном рисунке красным цветом показана идеальная кривая изменения температуры в помещении при работе регулятора. Физическая величина плавно, без скачков, но в тоже время достаточно быстро подходит к заданному значению. Оптимальное время, за которое температура может достигнуть заданной отметки, определить довольно сложно. Оно зависит от многих параметров: размеров комнаты, мощности обогревателя и др. В теории это время можно рассчитать, но на практике чаще всего это определяется экспериментально.

Чёрным цветом показан график изменения температуры в том случае, если коэффициенты подобраны совсем плохо. Система теряет устойчивость. Регулятор при этом идёт «в разнос» и температура «уходит» от заданного значения.

Рассмотрим более благоприятные случаи.

На этом рисунке показаны графики, далёкие от идеального. В первом случае наблюдается сильное перерегулирование:  температура слишком долго «скачет» относительно уставки, прежде чем достичь её. Во втором случае регулирование происходит плавно, но слишком медленно.

А вот и приемлемые кривые:

Данные кривые тоже не идеальны, но могут быть сочтены за удовлетворительные.

Далее поговорим о том, как подобрать коэффициенты для достижения оптимального регулирования. Рекомендуется настраивать коэффициенты в том же порядке, в котором это описано.

Настраиваем пропорциональный коэффициент

Выставляем дифференциальный и интегральный коэффициенты в ноль, тем самым убирая соответствующие составляющие. Пропорциональный коэффициент выставляем в 1.

Далее нужно задать значение уставки температуры отличное от текущей и посмотреть, как регулятор будет менять мощность обогревателя, чтобы достичь заданного значения. Характер изменения можно отследить «визуально», если у вас получится мысленно представить этот график. Либо можно регистрировать в таблицу измеренное значение температуры каждые 5-10 секунд и по полученным значением построить график. Затем нужно проанализировать полученную зависимость в соответствии с рисунком:

При большом перерегулировании, необходимо уменьшать пропорциональный коэффициент, а если регулятор долго достигает уставки — увеличивать. Так убавляя-прибавляя коэффициент необходимо получить график регулирования как можно ближе к идеальному. Поскольку достичь идеала удастся вряд ли, лучше оставить небольшое перерегулирование (его можно будет скорректировать другими коэффициентами), чем длительное нарастание графика.

Настраиваем дифференциальный коэффициент

Постепенно увеличивая дифференциальную составляющую, необходимо добиться уменьшения или полного исчезновения «скачков» графика (перерегулирования) перед выходом на уставку. При этом кривая должна стать еще больше похожа на идеальную. Если слишком сильно завысить дифференциальный коэффициент, температура при выходе на уставку будет расти не плавно, а скачками (как показано на рисунке).

При появлении таких скачков необходимо прекратить увеличение дифференциального коэффициента.

Настраиваем интегральный коэффициент

При настройке двух предыдущих коэффициентов можно получить практически идеальную кривую регулирования или близкую к ней кривую, удовлетворяющую условиям задачи. Однако, как правило возникает так называемая «статическая ошибка».

При этом в нашем примере температура стабилизируется не на заданном значении 25 °С, а на несколько меньшем значении. Дело в том, что если температура станет равной уставке (то есть разность текущей и заданной температур станет равна 0), то пропорциональная и дифференциальная составляющая будут равны нулю (см.

функцию преобразования ПИД-регулятора). При этом мощность регулятора тоже станет равна 0 и он начнёт остывать.

Для того чтобы исключить этот эффект, используют интегральную составляющую. Её необходимо постепенно увеличивать до исчезновение статической ошибки. Однако, чрезмерное её увеличение тоже может привести к возникновению скачков температуры.

Заключение

Настройка ПИД-регулятора довольно сложный и трудоёмкий процесс. На практике достаточно тяжело достичь оптимального регулирования и зачастую в этом нет необходимости. Чаще всего достаточно добиться такого  вида переходного процесса, который устроит пользователя в условиях текущей задачи.

Источник: http://lazysmart.ru/osnovy-avtomatiki/nastrojka-pid-regulyatora/

Настройка ПИД-регуляторов: так ли страшен чёрт, как его малюют? Часть 1. Одноконтурная система

Эта статья открывает цикл статей, посвященных автоматизированным способам настройки ПИД-регуляторов в среде Simulink. Сегодня разберемся, как работать с приложением PID Tuner.

Введение

Наиболее популярным типом применяемых в промышленности регуляторов в системах управления замкнутыми системами можно считать ПИД-регуляторы. И если структуру и принцип действия контроллера инженеры помнят еще со студенческой скамьи, то его настройка, т.е. расчет коэффициентов регулятора, до сих пор является проблемой. Существует огромное количество литературы, как зарубежной (например, [1, 2]), так и отечественной (например, [3, 4]), где настройка регуляторов объясняется на достаточно непростом языке теории автоматического управления.

В этой серии статей будут описываться автоматизированные способы настройки ПИД-регуляторов с помощью инструментов среды Simulink, таких как:

• PID Tuner,
• Response Optimizer,
• Control System Tuner,
• Frequency Response Based PID Tuner,
• Closed-Loop PID Autotuner.

В качестве объекта системы управления будет выступать электропривод на базе двигателя постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов, работающий совместно с редуктором на инерционную нагрузку, со следующими параметрами:

• напряжение питания двигателя, ;
• активное сопротивление обмотки якоря двигателя, ;
• индуктивное сопротивление обмотки якоря двигателя, ;
• коэффициент момента двигателя, ;
• момент инерции ротора двигателя, .

Параметры нагрузки и редуктора:

• момент инерции нагрузки, ;
• передаточное число редуктора, .

Статьи практически не содержат математических формул, однако желательно, чтобы читатель обладал базовыми знаниями в теории автоматического управления, а также имел опыт моделирования в среде Simulink для понимания предлагаемого материала.

Модель системы

Рассмотрим линейную систему управления угловой скоростью следящего электропривода, упрощенная структурная схема которой представлена ниже.

В соответствии с приведенной структурой в среде Simulink была построена модель такой системы.

Модели электропривода (подсистема Electric actuator) и инерционной нагрузки (подсистема Load) созданы с помощью блоков библиотеки физического моделирования Simscape:

• модель инерционной нагрузки.

Модели электропривода и нагрузки также включают подсистемы датчиков различных физических величин:

• тока, протекающего в обмотке якоря двигателя (подсистема А),

• напряжения на его обмотке (подсистема V),

• угловой скорости объекта управления (подсистема Ω).

Перед настройкой параметров ПИД-регулятора запустим модель на расчет, приняв передаточную функцию регулятора . Результаты моделирования при отработке входного сигнала 150 об/мин показаны ниже.

Из анализа приведенных графиков видно, что:

• Выходная координата системы управления не достигает заданного значения, т.е. в системе присутствует статическая ошибка.
• Напряжение на обмотках двигателя достигает значения 150 В в начале моделирования, что повлечет за собой выход его из строя вследствие подачи на его обмотку напряжения больше номинального (24 В).

Пусть реакция системы на единичный импульс должна соответствовать следующим требованиям:

• перерегулирование (Overshoot) не более 10%,
• время нарастания (Rise time) менее чем 0.8 с,
• время переходного процесса (Settling time) менее чем 2 с.

Кроме того, регулятор должен ограничивать напряжение, подаваемое на обмотку двигателя, до значения напряжения питания.

Настраиваем контроллер

Настройка параметров регулятора осуществляется с помощью инструмента PID Tuner, который доступен непосредственно в окне параметров блока PID Controller.

Приложение запускается нажатием на кнопку Tune…, расположенную на панели Automated tuning. Стоит отметить, что до выполнения этапа настройки параметров контроллера необходимо выбрать его вид (П, ПИ, ПД и др.), а также его тип (аналоговый или дискретный).

Поскольку одним из требований является ограничение его выходной координаты (напряжения на обмотке двигателя), то следует задать допустимый диапазон напряжений. Для этого:

1. Переходим во вкладку Output Saturation.
2. Нажимаем на флаговую кнопку Limit output, в результате чего активируются поля для задания верхней (Upper limit) и нижней (Lower limit) границы диапазона выходной величины.
3. Устанавливаем границы диапазона.

Корректная работа блока регулятора в составе системы предполагает использования методов, направленных на борьбу с интегральным насыщением. В блоке реализованы два метода: back-calculation и clamping. Подробная информация о данных методах располагается здесь. Выпадающее меню выбора метода расположено на панели Anti-windup.

В рассматриваемом случае запишем значения 24 и -24 в поля Upper limit и Lower limit соответственно, а также используем метод clamping для исключения интегрального насыщения.

Можно заметить, что внешний вид блока регулятора изменился: появился знак насыщения рядом с выходным портом блока.

В графической области окна отображаются два переходных процесса: при текущих параметрах регулятора, т.е. для ненастроенного регулятора, и при значениях, подобранных автоматически. Новые значения параметров можно посмотреть, нажав на кнопку Show Parameters, расположенную на панели инструментов. При нажатии на кнопку появятся две таблицы: подобранные параметры регулятора (Controller Parameters) и произведенные оценки характеристик переходного процесса при подобранных параметрах (Performance and Robustness).

Как видно из значений второй таблицы, автоматически рассчитанные коэффициенты регулятора удовлетворяют всем требованиям.

Настройка регулятора завершается нажатием на кнопку с зеленым треугольником, расположенной справа от кнопки Show Parameters, после чего новые значения параметров автоматически изменятся в соответствующих полях в окне настройки параметров блока PID Controller.

Результаты моделирования системы с настроенным регулятором для нескольких входных сигналов показаны ниже. При больших уровнях входных сигналов (голубая линия) система будет работать в режиме с насыщением по напряжению.

Отметим, что инструмент PID Tuner подбирает коэффициенты регулятора по линеаризованной модели, поэтому при переходе к нелинейной модели требуется уточнять его параметры. В этом случае можно воспользоваться приложением Response Optimizer.

Литература

1. Handbook of PI and PID Controller Tuning Rules. Aidan O'Dwyer
2. PID Control System Design and Automatic Tuning using MATLAB, Simulink. Wang L.
3. ПИД-управление в нестрогом изложении. Карпов В.Э.
4. ПИД-регуляторы. Вопросы реализации. Части 1, 2. Денисенко В.

Источник: https://habr.com/ru/company/etmc_exponenta/blog/512012/

Пид регулирование в частотных преобразователях. настройка

Для процессов системы требуется способность параметров к реагированию на внешнее действие и поддержание системных постоянных величин. Для примера, система насосов с клапанами отвода. Для каждого клапана поддержание потока в постоянном виде обеспечивает постоянное давление в трубах. Помпа в системе приводится в действие приводом, при открывании клапана скорость двигателя увеличивается и снижается при закрытии, чтобы поддерживать давление в трубах на одном уровне.

Настраивание ПИД-регулятора общего вида

Для такого поддержания давления существует прибор, который называется регулятором задания. Давление в трубах на датчике идет в сравнение с параметром заданного давления. Регулятор сравнивает системное давление с давлением задания, определяет задачу скорости для двигателя для изменения ошибки. Простой вид регулятора применяет план действий ПИД-регулирования. В нем применяются три составляющие типа регуляторов для удаления ошибки: дифференциальный, интегральный и пропорциональный регулятор.

Регулятор пропорционального типа

Такой регулятор – главный, скорость задается в прямой зависимости от ошибки. При применении пропорционального регулятора система будет иметь ошибку. Малые значения коэффициента регулятора пропорционального типа дают вялость системы, а высокие параметры к колебаниям и нестабильности системы.

Регулятор интегрального типа

Такой регулятор применяется для удаления ошибки. Скорость увеличится до удаления ошибки (снизится при негативной ошибке). Небольшие значения суммирующей составляющей слишком оказывают влияние на деятельность регулятора в общем. При установлении больших значений происходит промахивание системы, она функционирует с перерегулированием.

Регулятор дифференциального типа

Такой регулятор измеряет скорость корректировки ошибки, применяет для повышения системного быстродействия, увеличивает регуляторное быстродействие в общем. Во время увеличения быстродействия регулятора повышается перерегулирование. Это обуславливает к системной нестабильности. Во многих случаях составляющая дифференциальная становится равной нулю или близкой к наименьшему значению для того, чтобы предотвратить это состояние. Она бывает полезной в позиционирующей системе.

Работа регулятора в обратном и прямом действии

Множество регуляторов имеют принцип прямого действия. Повышение скорости двигателя приводит к повышению переменной величины процесса. Это случай в системе насосов, давление это величина переменная процесса. Повышение скорости двигателя обуславливает повышение давления. Во многих системах повышение скорости двигателя обуславливает к снижению параметра переменной процесса. Температура вещества, которое обдувается вентиляционной системой теплообменника – процессная переменная величина: при повышении скорости вентиляционной системы температура вещества снижается. В этом разе нужно применить регулятор действия обратного вида.

Настраивание ПИД-регулятора

Для моторной управляемости системы настраивание ПИД-регулятора бывает сложным процессом. Расскажем, какие шаги для настройки могут сделать проще эту процедуру.

1. Определите значение дифференциальной и интегральной равной нулю. Определите наибольшую скорость и контролируйте системную реакцию.
2. Повышайте составляющую прямопропорционально и выполните первый пункт. Продолжайте действия до момента начала процесса с автоматическими колебаниями возле точки определения скорости.
3. Снижайте пропорциональную величину, пока система не стабилизируется. Волны колебаний начнут затухать.
4. Определите пропорциональную величину около 15% меньше этого постоянного пункта.
5. Определяйте наибольшую скорость прерывисто, повышайте суммирующую составляющую до начала уменьшения колебаний скорости перед стабильным состоянием системы. Снижайте суммирующую составляющую до достижения системой определенной скорости без ошибки и колебаний.
6. Во многих системах настраивание составляющей дифференциального вида не нужно. Если нужно быстродействие системы больше, то можно достигнуть этого путем настройки составляющей дифференциального вида. Устанавливайте скорость по интервалам, повышайте составляющую дифференциального вида, пока не стабилизируется система с наименьшим временем действия (повышайте медленно, избегая состояния нестабильности). Система станет оптимальной при одном перерегулировании.
7. Контролируйте стабильность системы, устанавливая значения скорости с интервалами и периодами для гарантированной стабильности системы при плохом исполнении задания.

1. Действия в программном меню

Управляющая панель частотного преобразователя А300 состоит из 3-уровневой структуры:

1. Группы опциональных значений (1 уровень).
2. Опциональные значения (2 уровень).
3. Параметр опционального значения.

2. Настраивание характеристик электромотора и определение направления момента

Установить метод управления частотником в значении Р0-02:

1. Р0-02=0 (настройка завода, пульт преобразователя).
2. Р0-02=1 (входные команды внешнего управления D1-D7).

Установить характеристики номинального значения электромотора (применяйте параметры с таблички и паспорта электромотора):

1. Мощность номинала Р1-01= установите значения.
2. Напряжение номинала Р1-02= установите значения (по заводским настройкам 380 вольт).
3. Ток номинала Р1-03= установите значения.
4. Частота номинала Р1-04= установите значения (по заводским настройкам 50 герц).
5. Обороты номинального значения Р1-05= установите значения.

После подсоединения и введения параметров нужно проконтролировать направление вращающего момента электромотора. После отключения меню программы на экране покажется 50 герц, клавишей «вниз» установите наименьшую частоту для задания направления вращающего момента. Для пуска мотора нажмите клавишу «пуск» (параметр Р0-02=0), определите направление момента вращения, затормозите мотор, нажав клавишу «стоп».

Если вращение не совпадает с направлением, то измените две любые фазы питания мотора (замену фаз производить при отключенном частотнике) или поменяйте параметр настройки Р0-09= (0-вперед, 1-назад). Еще раз проконтролируйте момент вращения, нажав клавишу «пуск», если направление момента вращения совпадает, то затормозите мотор, нажав клавишу «стоп». Нажмите клавишу «вверх» и возвратите настроенную частоту 50 герц.

3. Подсоединение датчика (выход на 20 миллиампер)

Переставить соединение «J1» в состояние «I».

4. Контроль обратной связи

1. Подключите напряжение на частотный преобразователь, на экране возникнет подсветка 50 герц.
2. Нажмите клавишу «сдвиг» 2 раза.
3. На экране будет параметр обратной связи в интервале 0-10 (0-20 мА), зависит от настраиваемого параметра.

Связь обратного вида (4 мА).

1. После подтверждения обратной связи нажмите три раза клавишу «сдвиг», появится на экране 50 герц.
2. Установите наименьшее значение сигнала входа в величине Р4-13=2.00 (4 мА).

5.Как настраивать значение параметра ПИД-регулирования

1. Установите источник основной частоты Р0-03=8 (частоту определяет ПИД-регулятор).
2. Поставьте значение ПИД-регулятора в значение РА-01= результат поддерживаемой величины в процентах (от 0 до 100%) от интервала датчика, РА-01= (результат поддерживаемого параметра/интервал датчика)*100%.

Пример установки значения:

Подсоединен датчик давления на 16 бар с сигналом выхода от 4 до 20 мА. Для давления в 10 бар нужно установить значение

РА-01=(10/16)*100%=62,5%

Произведите тестовый пуск. Проверяйте поддерживаемое значение параметра по приборам, дублирующим измерения (ротаметр, термометр, манометр). Если система регулировки функционирует нестабильно или долгий отклик на замену проверяемого параметра, то применяйте настройки значений РА-05, -06, -07. Эти значения предназначены для точной настройки ПИД-регулятора.

Данные

1. Механизм вентиляторного управления.
2. Характеристика градуировочная датчика давления, интервал 1000-5000 Па, ток 4-20 мА.
3. Значение давления 1500 Па.
4. Мощность механизма и инерционные данные вентилятора отсутствуют.

Наружные подключения

Датчик обратной связи подсоединен к токовому входу аналогового типа, датчик значения уставки к входу аналогового типа напряжения.

Обратная связь

Датчик связи определен по токовому выходу, входом связи обратного вида применяется токовый вход. Задается РR.10-00=02 (обратная связь с минусом по входу, повышение частоты выхода, повышает давление).

Сигнал связи обратного вида в масштабе

Вход связи обратного вида не создает масштаб по усилению и смещению. Применяя параметр PR10-01 можно изменять значение сигнала связи обратного вида в расчетах.

Применение параметра PR10-01 для корректировки значения сигнала связи обратного типа.

Значением PR10-01 можно корректировать значение сигнала связи обратного вида, который применяется в вычислениях. Интервал пропорциональности 0-10, по настройкам завода 1.

Сигнал связи обратного вида повышается в 2 раза перед установкой в ПИД-регулятор. Это равно снижению интервала входа в 2 раза.

Сигнал связи обратного вида снижается в 2 раза перед установкой в регулятор, это эквивалентно увеличению интервала входа в 2 раза. Сейчас интервал ограничен значением датчика.

Пример установки значения параметра PR10-01 (масштаб усиления обратной связи).

Интервал действия датчика:

-1000Ра – 5000Ра.

Наибольшее давление функционирования: 2000Ра.

Применяемая часть интервала работы датчика (закрепленная): -1000Ра-2000Ра.

Это будет равно: 2000Ра –(-1000Ра)

5000Ра –(-1000Ра) = 50%

Если интервал действия не больше 2000Ра с датчиком, то величина параметра

PR10-01 = 1/50%=2

Формула вычисления параметра PR10-01

Наибольший сигнал датчика: MaxVal

Наименьший сигнал датчика: MinVal

Наибольший нужный сигнал связи обратного вида MaxVal

Величина значения ПИД (установленная частота)

Установленную частоту можно изменять операторами наклона и перемещения опции преобразования.

Направление момента вращения установки вентилятора не изменяется, лучше применять AVI вход с заданием значения PR 02-00=01.

PR10-01 (наибольшая частота)

Задать в PR01-00 величину наибольшей частоты механизма вентиляции (PR01-00 = 50 герц).

Наименьшая частота

Наименьшая частота не оказывает влияния на действие регулировки.

Наклон и перемещение опции преобразования

Задать PR04-00 AVI перемещение интервала.

PR04-01 AVI полярность.

PR04-02 AVI корректировка наклона.

Вращение производится в одну сторону, PR04-03 = 0 (по заводским настройкам).

Величина уставки

Для установки величины входа интервал частоты рассчитывается 0-100%.

Установка значения уставки

При функционировании вентилятора давлению в 1500 Ра равен сигнал датчика 10,67 мА. Величине уставки 1500 Ра равна частота выхода 42%*50 герц = 21 герц и 84%*50 герц = 42 герц.

Можно устанавливать значение в Ра. Если 100% интервала равно 2000 Ра, то при коэффициенте 00-05 = 2000/Fmax = 2000/50 = 40, установленная величина 1500 и задается 1500 Ра.

Интервал частоты выхода

Верхняя граница частоты выхода при регулировке определяется формулой:

Fmax=Pr01-00хPr10-07.

ПИД-регулирование

Ускорение – замедление.

При взаимодействии с регулированием ПИД нужно время ускорения и замедления устанавливать минимальным для качественной регулировки.

Настраивание регулятора:

1. Задать величину I для легкого отклика, без перерегулировки.
2. Значение параметра для вентилятора не нужно, из-за замедления процесса.
3. Задать другие значения величин.

Советы по настраиванию:

1. Повышение Р разгоняет процесс, снижает ошибки.
2. При большом Р появляется неустойчивость процесса.
3. Снижение величины I ускоряет процесс, делает нестабильным.
4. Быстрота дает снижение Р и I.
5. Замедление вентилятора определяет большего значения Р.
6. Задайте время ускорения и замедления наименьшим.

настройка ПИД регулирование частотного преобразователя

Источник: http://chistotnik.ru/pid-regulirovanie-v-chastotnyx-preobrazovatelyax.html